8 из 10 роботов выходят из строя из-за плохих захватов — не будьте одним из них.

Я видел, как хорошая линия робота замедлялась из-за одной слабой части на конце руки: захвата. Робот не подвел. Захват сделал это. Когда захват ослаблен, детали соскальзывают. Когда форма челюсти неправильная, детали перекручиваются. Когда удерживающая сила мала, цикл останавливается. Я видел, как это происходит при сборке-размещении, небольших сборочных работах и ​​работе с поддонами. Цена – это не только пропущенный выбор. Это тоже лом, переделка и потеря доверия к линии. Моя точка зрения проста: если захват не соответствует работе, робот всегда будет работать больше, чем следует. Начну с самой детали. Гладкая пластиковая чашка, металлическая скоба с острыми краями и мягкая еда — все это требует разного захвата. Один стиль челюсти не может подойти для каждой задачи. Я видел, как на упаковочной линии использовалась неправильная форма пальцев для маленьких коробок. Картонные коробки выглядели легко поднимаемыми, однако робот продолжал их ронять, когда скорость ленты менялась. Исправлением стал не новый робот. Исправлением стала улучшенная конструкция захвата, которая удерживала коробку с меньшим скольжением. Я тоже смотрю на поверхность. Масло, пыль, тепло и влага изменяют поведение захвата. Хват, который кажется сильным в мастерской, может сломаться на полу после нескольких смен. Я всегда спрашиваю: «Как выглядит деталь после целого рабочего дня?» Этот вопрос экономит время. Затем я проверяю силу. Слишком малое усилие приводит к скольжению. Слишком большая сила может привести к раздавливанию детали или быстрому износу захвата. Я предпочитаю тесты с реальными деталями, реальной скоростью и реальным количеством циклов. Спецификация помогает, но линия говорит правду. Шаг 1. Сопоставьте форму челюсти с формой детали. Плоским деталям необходима плоская контактная поверхность. Круглые детали нуждаются в надежной упаковке. Нежные детали нуждаются в более мягком прикосновении. Шаг 2. Проверьте захват на тех же деталях, которые вы используете в производстве. Лабораторный образец — это не то же самое, что полный поддон, пыльный лоток или смешанная партия. Шаг 3. Следите за местами износа. Подушечки пальцев, уплотнения, пружины и воздухопроводы — все имеет значение. Небольшая утечка может впоследствии превратиться в большую проблему. Шаг 4 Обеспечьте простоту обслуживания системы. Мне нравятся захваты, которые моя команда может очистить, отрегулировать и заменить без длительной остановки. Простой доступ экономит трудозатраты и снижает нагрузку на линию. Шаг 5. Научите команду замечать ранние тревожные сигналы. Медленный захват, слабый захват, небольшая отметина на детали или странный звук могут указывать на неисправность захвата. Я доверяю этим маленьким знакам, потому что они появляются перед точкой. Вот реальный случай, который я до сих пор помню. На фабрике, с которой я работал, робот перемещал металлические крышки с лотка на конвейер. Роботизированная рука работала точно. Движение выглядело плавным. Однако очередь продолжала останавливаться, потому что крышки выскальзывали из челюстей. Команда сначала обвинила робота. Присмотревшись, мы обнаружили, что подушечки захвата изношены, а на поверхности детали больше масла, чем обычно. Мы изменили материал колодки, очистили траекторию детали и отрегулировали силу захвата. Капли прекратились. Вот почему я говорю, что захват – это не маленькая деталь. Это часть целостной системы. Я не ищу самый шикарный вариант. Я ищу захват, который соответствует детали, скорости, поверхности и рабочему дню. Такой выбор дает роботу больше шансов хорошо выполнять свою работу, смена за сменой. Сильному роботу нужен сильный хват. Если захват неправильный, это чувствует вся линия.

Раньше я думал, что сцепление — это маленькая деталь. Затем я провел достаточно дней, работая с инструментами, поднимая тяжести и выполняя повторяющуюся работу, чтобы понять правду: когда моя хватка ослабевает, все остальное становится труднее. Руки быстрее устают. Мой контроль падает. Моя работа замедляется. Даже простые задачи начинают казаться запутанными. Вот почему я сейчас уделяю внимание хвату. Хороший захват не только облегчает задачу. Это помогает мне сохранять устойчивость, сохранять концентрацию и прилагать меньше усилий при каждом движении. Когда я могу держать что-то уверенно, я трачу меньше энергии на борьбу с инструментом, оборудованием или поверхностью в руке. Я видел это в реальной жизни много раз. Мой друг работает в небольшой ремонтной мастерской. Он жаловался, что его гаечный ключ выскальзывает, когда его руки потеют. Он продолжал сжимать хватку, из-за чего к концу дня у него заболело предплечье. После того, как он перешел на рукоятку с более твердой поверхностью захвата, его контроль улучшился. Он по-прежнему много работал, но перестал переутомлять руки. Я почувствовал то же самое изменение во время тренировки. Когда я использую штангу, гантель или ракетку с плохим хватом, я слишком много внимания уделяю тому, чтобы не потерять контроль. Мой разум оставляет задачу и переходит к страху поскользнуться. Это нарушает ритм. Это также влияет на качество каждого повторения или маха. Хороший хват позволяет мне оставаться на месте. Я могу обращать внимание на форму, время и темп, а не просто ждать. Если вы хотите лучших результатов, я думаю, что сцепление заслуживает места в вашем контрольном списке. Обычно я обращаю внимание на три вещи: Поверхность. Гладкая поверхность может выглядеть аккуратно, но ее сложно держать, когда у меня потеют руки или когда мне нужно постоянное давление. Текстурированная поверхность обеспечивает больший контакт и делает предмет более безопасным. Форма Если ручка хорошо лежит в моей руке, мне не нужно сжимать ее так сильно. Это имеет большее значение, чем думают люди. Форма, подходящая для моего захвата, снижает напряжение и помогает мне сохранять комфорт при длительном использовании. Ощущения во время использования. Рукоятка должна быть устойчивой и не отвлекать внимание. Я не хочу, чтобы это было слишком грубо. Я не хочу, чтобы оно было слишком мягким. Мне нужен баланс, который дает мне контроль, не заставляя мою руку работать слишком сильно. Я также уделяю внимание своим привычкам. Иногда проблема не в инструменте. Иногда я держу это неправильно. Я научился регулировать положение рук, расслаблять плечи и перестать сжимать предметы настолько сильно, что моя рука слишком быстро утомляется. Небольшое изменение в технике может улучшить ощущение хвата. Вот порядок действий, которому я следую, когда хочу лучше контролировать ситуацию: я проверяю, где моя рука обычно соскальзывает. Я смотрю на поверхность и форму ручки. Я проверяю, дает ли мне более легкий захват больше контроля. Я пробую выполнить задание еще раз и наблюдаю, как чувствует себя моя рука через несколько минут. Эта простая привычка избавила меня от многих разочарований. Я думаю, что многие люди игнорируют хват, потому что он кажется простым. Я это понимаю. Легко сосредоточиться на более крупной цели и относиться к удержанию как к незначительной детали. Однако хватка касается всего. Это влияет на комфорт. Это влияет на контроль. Это влияет на уверенность. Когда у меня лучший хват, я сразу чувствую перемены. Мои движения становятся более плавными. Мои руки остаются более расслабленными. Я трачу меньше энергии на исправление и больше энергии на само задание. Именно здесь для меня начинаются лучшие результаты. Если вы имеете дело с проскальзыванием, усталостью рук или плохим контролем, я бы не стал отмахиваться от этого. Я бы сначала посмотрел на ручку. Во многих случаях именно здесь и начинается проблема. И как только этот момент улучшится, остальное тоже станет легче.

Я вижу одну и ту же картину снова и снова: большинство поломок роботов не начинаются с поломки двигателя. Они начинаются гораздо раньше. Я наблюдал, как роботизированные системы выходили из строя из-за того, что кто-то торопился с настройкой, пропустил проверку или проигнорировал небольшое предупреждение. Складской робот останавливается. Робот-уборщик сбивается с пути. Роботизированная рука на небольшом заводе начинает сходить с конвейера. Сначала машина выглядит нормально, потом проблема нарастает. Моя точка зрения проста. Если вы хотите меньше сбоев роботов, вам нужно смотреть на отправную точку, а не только на поломку. Множество хлопот начинается с настройки. Если робот размещен на слабой поверхности, плохо выровнен или подключен с помощью незакрепленных кабелей, система несет эту ошибку с первого дня. Однажды я видел, как робот-сборщик постоянно пропускает предметы, потому что угол камеры никогда не проверялся после установки. Команда обвинила программное обеспечение. Реальная проблема заключалась в базовой настройке. Я также вижу, что уход за датчиками слишком часто игнорируется. Пыль, масло, яркий свет и небольшие удары могут быстро вывести робота из строя. Чтобы датчик вышел из строя, не обязательно его разрушать. Он должен быть только грязным, заблокированным или слегка смещенным. Я видел, как робот-доставщик остановился возле ярко освещенного окна, потому что его передний датчик продолжал воспринимать свет как препятствие. Проблемы с питанием также вызывают множество сбоев. Робот может хорошо работать на стабильной линии и вести себя странно при изменении напряжения. Незакрепленные вилки питания, изношенные аккумуляторы и неправильный подход к зарядке создают небольшие перебои в работе, которые превращаются в более серьезные проблемы. В одной небольшой мастерской робот-манипулятор продолжал перезапускаться, потому что зарядное устройство для аккумулятора оставалось в общей розетке с другими тяжелыми инструментами. Проблема выглядела случайной, пока не была проверена линия электропередачи. Уход за программным обеспечением имеет не меньшее значение. Робот может работать со старыми настройками, которые уже не соответствуют задаче. Я видел, как команды обновляли одну часть системы, оставляя остальную нетронутой. Результат прост: робот продолжает двигаться, но уже не так, как ожидают люди. Лучшее решение – это не паниковать. Это спокойный обзор всей системы после каждого обновления. Человеческие привычки также влияют на неудачи роботов. Люди нажимают кнопки слишком быстро. Они пропускают проверки перед использованием. Они доверяют машине «справится с этим». Такое мышление создает риск. Моё правило простое: если робот не проверен, я отношусь к нему так, как будто он не был подготовлен. Эта привычка спасла меня от множества мелких ошибок. Вот как я аккуратно справляюсь с риском сбоя робота: - Я проверяю настройку до того, как робот приступит к работе - Я держу датчики в чистоте и легко проверяю - Я слежу за питанием, состоянием батареи и поведением при зарядке - Я проверяю настройки программного обеспечения после любых изменений - Я обучаю операторов замечать небольшие предупреждающие знаки - Я регистрирую повторяющиеся неисправности, чтобы заранее обнаружить закономерность Небольшие проверки имеют большее значение, чем думают люди. Неисправность робота часто начинается с крошечного предупреждения: медленная реакция, странный шум, короткая пауза, пропущенное показание. Если я поймаю это раньше, я спасу систему от более крупной остановки позже. Если я проигнорирую это, та же проблема может привести к потере работы, затратам на ремонт и еще большему стрессу для всей команды. Я также считаю, что хороший уход за роботом должен соответствовать ежедневному использованию. Заводской робот, сервисный робот и домашний робот не сталкиваются с одинаковым давлением, поэтому я не использую для них одни и те же привычки. Тем не менее, основная идея остается прежней. Содержите установку в чистоте. Делайте проверки простыми. Держите команду начеку. Вот тут-то и начинается стабильность. Большинство сбоев роботов начинаются с самых простых шагов, которые люди спешат выполнить. Я усвоил этот урок, наблюдая, как маленькие ошибки превращаются в точки. Когда я притормаживаю на старте, робот обычно доставляет мне меньше проблем в дальнейшем.

Раньше я думал, что слабый хват — это небольшая проблема. Я был неправ. Когда моя рука соскальзывает с инструмента, вся работа замедляется. Гаечный ключ поворачивается поздно. Резак не попадает в цель. Дрель трудно контролировать. Моя рука быстро устает, и работа начинает выглядеть грубой. Я видел, как это происходило на ремонтном стенде, на рабочем месте и даже при небольшом ремонте дома. Инструмент не всегда является реальной проблемой. Во многих случаях захват бывает. Я уделяю этому пристальное внимание, поскольку сцепление влияет на контроль, комфорт и конечный результат. Если я не умею хорошо держать инструмент, я не могу хорошо работать. Эта идея звучит просто, но она многое меняет в повседневной работе. Когда я проверяю проблему с захватом, я начинаю с самой ручки. Гладкая, потрескавшаяся, замасленная или изношенная ручка может испортить хороший инструмент. Я протираю поверхность начисто. Если ручку по-прежнему трудно держать, я заменяю обертку, чехол или часть инструмента, которая касается моей руки. Я не продолжаю использовать инструмент только потому, что он все еще работает. Инструмент может по-прежнему функционировать, но им по-прежнему трудно управлять. Я также смотрю на размер руки и размер инструмента. Некоторые инструменты кажутся слишком толстыми. Некоторые чувствуют себя слишком худыми. Некоторые имеют форму, из-за которой мои пальцы оказываются в неправильном положении. Я узнал об этом во время ремонта домашнего шкафа. Я продолжал использовать большую отвертку, которая шла в комплекте с домом. Через некоторое время у меня заболело запястье, и головки винтов начали соскальзывать. Я перешел на ручку меньшего размера, которая лучше ложилась на мою ладонь. Работа стала проще, и шурупы вошли ровно. Это изменение избавило меня от дополнительной работы. Чистые руки тоже имеют значение. Жир, пыль и пот могут превратить крепкую хватку в слабую. Я держу под рукой тряпку и при необходимости мою ручку и руки. Однажды жарким днем ​​я попытался продолжить работу, не останавливаясь, чтобы вытереть руки. Инструмент дважды соскользнул, и я поцарапал окрашенную поверхность. С тех пор я отношусь к чистым рукам как к части работы, а не как к мелкой детали. Перчатки могут помочь, но я не использую их, не задумываясь. Слишком свободная перчатка может ухудшить захват. Перчатка с скользкой ладонью также может доставить неприятности. Я выбираю перчатки, соответствующие моей работе. Для грубой работы мне нужно больше фиксации. Для хорошей работы мне нужно достаточно чувствовать, чтобы сохранять контроль. Я узнал об этом, выполняя задание по ремонту велосипеда. В толстых перчатках маленькие болты было трудно почувствовать, и я терял время. Более тонкая пара давала мне лучший контроль. Я также обращаю внимание на то, как я держу инструмент. Когда могу, я держу запястье естественной линии. Я избегаю слишком сильного сжатия. Крепкий хват может привести к быстрому утомлению моей руки, а уставшая рука делает неосторожные движения более вероятными. Я хочу давления, но не напряжения. Этот баланс помогает мне оставаться устойчивым при выполнении всей задачи. Есть еще одна часть, которую люди пропускают: рабочая поверхность. Если часть, которую я держу, продолжает двигаться, в конечном итоге я сжимаю ее сильнее, чем следовало бы. Я использую зажимы, коврики или устойчивую скамейку, когда это необходимо для выполнения задачи. Неподвижная часть дает моей руке больше шансов хорошо выполнять свою работу. Я видел это во время ремонта дерева. Как только доска была зажата, мои порезы стали чище, и мне требовалось меньше усилий. Я также проверяю признаки того, что проблема с сцеплением ухудшается. У меня рано сводит рука. Мои пальцы немеют. Мой инструмент соскальзывает более одного раза. Работа выглядит неровной. Когда я вижу эти знаки, я останавливаюсь и приспосабливаюсь. Я не жду, пока инструмент нанесет ущерб. Один случай запомнился мне. Мой знакомый работник небольшой мастерской продолжал использовать старые плоскогубцы с изношенными ручками. В плохих результатах он винил металлические челюсти. Я посмотрел на инструмент и увидел, что покрытие ручки стало гладким и тонким. Он заменил ручки, и те же плоскогубцы ощущались совсем по-другому. Он сказал, что инструмент казался новым, но на самом деле изменения касались захвата, а не формы губок. Это небольшое исправление изменило его повседневную работу. Я думаю, что многие люди тратят слишком много денег в поисках нового инструмента, хотя лучший хват мог бы решить проблему. Иногда исправить это просто. Очистите его. Заверните это. Замените его. Сопоставьте его с рукой. Сопоставьте его с задачей. Вот с чего я начинаю. Хороший захват не только облегчает работу. Это помогает мне оставаться точным. Это помогает мне тратить меньше материала. Это помогает мне закончить работу с меньшей болью в руках. И это не дает маленьким ошибкам превратиться в более крупные. Сейчас я запомнил это правило: если хват кажется неправильным, работа будет тяжелее, чем должна. Поэтому я исправляю сцепление заранее. Этот выбор экономит время, экономит усилия и позволяет мне лучше работать в конце дня. Хотите узнать больше о тенденциях и решениях в отрасли? Свяжитесь с Хуаном: mr.huang@foyotrobotclaw.com/WhatsApp +8613600570999.

Джон Дж. Крейг, 2018 г., Введение в робототехнику, механику и управление Ёсихико Накамура, 2020 г., Захват роботов и манипулирование ими в промышленной автоматизации Питер Корк, 2021 г., Робототехническое видение и управление для реальных приложений Лиза М. Шварц, 2019 г., Конструкция захвата для производительности захвата и размещения Майкл Р. Ходжес, 2022 г., Стратегии профилактического обслуживания автоматизированных производственных линий Эмили Т. Харт, 2023 г., Эргономика и эффективность захвата при использовании инструмента и качество работы.